intrinsic_matrix是一个3 x 3的内部参数矩阵，它是Open3D中的PinholeCameraIntrinsic对象的一个属性。该矩阵包含相机的内部参数信息，如焦距，图像中心点等。
intrinsic_matrix的具体数值可以通过以下代码进行设置：
import open3d as o3d
intrinsics = o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic(width, height, fx, fy, cx, cy)
intrinsics.intrinsic_matrix = [[fx, 0, cx],
[0, fy, cy],
[0, 0, 1]]
其中，width和height是图像的宽度和高度，fx和fy是相机在x和y方向的焦距，cx和cy是图像坐标系的中心点。上述代码将创建一个PinholeCameraIntrinsic对象，并将intrinsic_matrix设置为相应的值。
在Open3D中，我们可以使用intrinsic_matrix来进行相机内参矩阵的获取和设置，恢复3D场景的三维坐标，进行相机标定和校正，以及进行摄像机的自动调节等操作。它是使用Open3D进行相机应用的重要基础。
以上就是intrinsic_matrix的技术文档，希望对你有所帮助。