key_tensor

在Open3D中， open3d.core.HashMap中的 key_tensor 是用于存储 key （键）的张量，它在哈希表（open3d.core.HashMap）中用于快速存储和检索数据。

创建 key_tensor

可以通过 open3d.core.Tensor或者NumPy数组来创建 key_tensor。要求 dtype 为整数类型，并且每个元素为一个唯一的 key值。

import open3d.core as o3d

# 创建 key_tensor
key_tensor = o3d.Tensor([1, 2, 3, 4, 5], dtype=o3d.int64)

获取 key_tensor 的元素个数

可以通过 shape 属性获取 key_tensor 的元素个数。

import open3d.core as o3d

# 创建 key_tensor
key_tensor = o3d.Tensor([1, 2, 3, 4, 5], dtype=o3d.int64)

# 获取 key_tensor 的元素个数
num_elements = key_tensor.shape[0]

print(f'key_tensor 元素个数为 {num_elements}。')

获取 key_tensor 中某个元素

可以通过下标操作符 [] 来获取 key_tensor 中某个元素的值。

import open3d.core as o3d

# 创建 key_tensor
key_tensor = o3d.Tensor([1, 2, 3, 4, 5], dtype=o3d.int64)

# 获取 key_tensor 中 idx=3 的元素值
idx = 3
element = key_tensor[idx]

print(f'key_tensor 中 idx={idx} 的元素值为 {element}。')

更新 key_tensor 中某个元素

可以通过下标操作符 [] 来更新 key_tensor 中某个元素的值。

import open3d.core as o3d

# 创建 key_tensor
key_tensor = o3d.Tensor([1, 2, 3, 4, 5], dtype=o3d.int64)

# 更新 key_tensor 中 idx=3 的元素值
idx = 3
new_value = 100
key_tensor[idx] = new_value

print(f'key_tensor 中 idx={idx} 的元素值已更新为 {new_value}，当前 key_tensor 为 {key_tensor}。')

将 NumPy 数组转换成 key_tensor

可以通过 numpy() 方法将 NumPy 数组转换成 key_tensor。

import open3d.core as o3d
import numpy as np

# 创建 NumPy 数组
numpy_array = np.array([1, 2, 3, 4, 5], dtype=np.int64)

# 将 NumPy 数组转换成 key_tensor
key_tensor = o3d.Tensor(numpy_array)

print(f'key_tensor 为 {key_tensor}。')