extract_dir 函数是 Open3D 中的一个功能强大的模块，用于从指定的文件夹中提取所有 PCD 文件并合并为一个点云。该函数通常用于点云匹配和其他类似的任务。
extract_dir(folder_path, extension='.pcd', add_label=True)
folder_path：字符串类型，表示待提取点云所在的文件夹的路径。extension：字符串类型，表示待提取的点云文件的扩展名，默认为 .pcd。add_label：bool 类型，表示是否将点云的标签添加到点云数据中，默认为 True。extract_dir 函数返回一个包含所有提取到的点云的合并点云，类型为 open3d.geometry.PointCloud。如果发生错误，该函数将返回 None 值。
import open3d as o3d
folder_path = './data/pointclouds'
pcd_combined = o3d.io.extract_dir(folder_path)
o3d.visualization.draw_geometries([pcd_combined])
上述代码将从指定目录下的所有 .pcd 文件中提取点云，并将它们合并到一个点云中，最后使用 Open3D 的可视化工具将合并后的点云呈现出来。
extract_dir 函数仅提取出在指定文件夹 folder_path 下扩展名为 extension 的点云文件。其余类型文件将被忽略。add_label 参数设置为 True，则在提取每一个点云时，函数将从其文件名中提取标签，并将其添加到点云数据属性中。如果文件名中不包含标签，则会在属性中添加空字符串“”作为标签。None 值，请检查文件夹路径中的文件格式是否正确以及文件数量是否正确。numpy 数组或其他格式进行操作。