open3d.data.DemoICPPointClouds 的 download_dir 是一个指向数据集文件夹的字符串，该数据集包含用于示例迭代最近点（ICP）算法的点云。
要使用 open3d.data.DemoICPPointClouds 中的数据集文件夹，请将 download_dir 设置为下列其中一个字符串：
'nus'：位于 http://www.open3d.org/docs/_downloads/nus 的纽约大学的数据集。该数据集成对地包含10个点云，其标识符为 'cloud_bin_X.pcd' 和 'cloud_bin_X_transformed.pcd'，其中 X 是从 0 到 9 的整数。'rgbd_tum'：位于 http://www.open3d.org/docs/_downloads/rgbd_tum 的 TUM RGB-D 数据集。该数据集包含 22 个深度图像和彩色图像，其相机姿态是通过运动捕捉（MoCap）系统相对于起始帧得到的。深度图像和彩色图像分别保存在名为 depth/{frame}.png 和 rgb/{frame}.jpg 的文件夹中，其中 {frame} 是从 00000 到 00201 的五位整数。注意，使用 open3d.data.DemoICPPointClouds 中的数据集时，必须先将其下载到本地计算机。
import open3d as o3d
data_dir = o3d.datasets.open3d.data.DemoICPPointClouds.download_dir('nus')
print(data_ dir) # 输出：`/home/user/anaconda3/envs/open3d/lib/python3.8/site-packages/open3d/datasets/demo/ICP/cloud_bin_X.pcd`
pcd = o3d.io.read_point_cloud(data_dir + 'cloud_bin_0.pcd')
如果在调用 open3d.data.DemoICPPointClouds.download_dir 时，传入的参数不合法，它将引发 ValueError。
如果指定的数据集文件夹不存在或无法读取，o3d.io.read_point_cloud 将引发 IOError。