pose_graph_global_path

pose_graph_global_path是Open3D中的一个函数，用于对姿态图进行全局路径优化。

参数

• pose_graph: 姿态图，包含节点和边以及它们之间的相对位姿。
• method: 全局路径优化的方法。可以选择ICP和GNC等多种方法。
• max_correspondence_distance: 用于ICP方法的最大对应距离。
• init_pose: 初始位姿，可以为空。

返回值

优化后的姿态图，包括节点和边以及它们之间的相对位姿。

示例

import open3d as o3d

# 读入PCD文件
pcd1 = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud1.pcd")
pcd2 = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud2.pcd")

# 创建姿态图
with o3d.utility.VerbosityContextManager(o3d.utility.VerbosityLevel.Debug) as cm:
    pose_graph = o3d.pipelines.registration.PoseGraph()
    odometry = np.identity(4)
    pose_graph.nodes.append(o3d.pipelines.registration.PoseGraphNode(odometry))
    pose_graph.edges.append(o3d.pipelines.registration.PoseGraphEdge(0, 1, odometry, np.identity(6), uncertain=False))

# 全局路径优化
pose_graph = o3d.pipelines.registration.pose_graph_global_path(pose_graph, o3d.pipelines.registration.GlobalOptimizationMethod.ICP)

# 可视化结果
o3d.visualization.draw_geometries([pcd1, pcd2, pose_graph], window_name="Pose Graph Global Path")

在上述示例中，我们读入了两个PCD文件，并创建了一个包含一个节点和一条边的姿态图。然后，我们调用了pose_graph_global_path函数对姿态图进行全局路径优化，并将结果可视化。