data_root

简介

data_root 是 Open3D 中 open3d.data.LoungeRGBDImages 数据集的根目录，包含了该数据集的 RGBD 图像和相应的位姿数据。

open3d.data.LoungeRGBDImages 是 Open3D 对 RGBD 图像和位姿进行处理的基础数据集，用于测试和开发 RGBD 相关算法和功能。

数据集文件

在 data_root 中，存储了以下文件：

• color 目录：存储了 RGB 彩色图像，文件类型为 .jpg 格式。
• depth 目录：存储了深度图像，文件类型为 .png 格式。
• intrinsic.json 文件：存储了相机内参（即相机的标定参数），由 Open3D 内部定义的内部数学格式转化为 JSON 格式。
• extrinsic.json 文件：存储了相机外参（即相机的位姿参数），由 Open3D 内部定义的内部数学格式转化为 JSON 格式。

使用示例

import open3d as o3d

# 设置数据集路径，打开 RGBD 数据集
data_root = "/path/to/LoungeRGBDImages"
rgbd_dataset = o3d.data.LoungeRGBDImages(data_root)

# 查看相机内参和外参
print("Intrinsic parameters of the camera:")
print(rgbd_dataset.intrinsic)
print("Extrinsic parameters of the camera:")
print(rgbd_dataset.extrinsic)

# 获取 RGBD 数据集中的某一帧数据。例如，获取第 10 帧图像和深度图像。
idx = 10
color = o3d.io.read_image(rgbd_dataset.color_path_at(idx))
depth = o3d.io.read_image(rgbd_dataset.depth_path_at(idx))

# 将深度图像转为点云
pcd = o3d.geometry.PointCloud.create_from_depth_image(depth, rgbd_dataset.intrinsic, rgbd_dataset.extrinsic)

# 可视化点云
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])

结语

open3d.data.LoungeRGBDImages 数据集提供了丰富的 RGBD 图像和位姿数据，可以用于检测、估计和优化不同 RGBD 相关算法和功能的表现。data_root 是该数据集的根目录，用户可根据实际需要进行路径设置和数据读取。