noise_model_path

简介

Open3D的open3d.data.RedwoodIndoorLivingRoom1数据集包括了在一个室内客厅内采集到的三维点云数据，其中包含了噪声，比如三维扫描器等设备本身带来的噪声、环境光照和材质反射带来的噪声等等。因此，在对该数据集进行处理和分析时，需要考虑到这些不可避免的噪声因素。Open3D提供了noise_model_path参数，帮助用户进行去噪处理，提高点云数据的质量。

用法

可以通过如下的Python代码示例读取open3d.data.RedwoodIndoorLivingRoom1数据集，并进行简单的去噪处理：

import open3d as o3d

# 读取点云数据
pcd = o3d.io.read_point_cloud("open3d/examples/test_data/Redwood/Indoor/scene0000_00/scan0000_00.points.ply")

# 加载噪声模型
noise_path = "open3d/examples/test_data/Redwood/Indoor/scene0000_00/scan0000_00_noise.yaml"
intrinsics_path = "open3d/examples/test_data/Redwood/Intrinsic/intrinsic.json"
noise_json = o3d.io.read_json(noise_path)
intrinsics = o3d.io.read_pinhole_camera_intrinsic(intrinsics_path)
noise_model = o3d.geometry.RGBDNoiseModel(gaussian_noise=noise_json["depth"], noise_func=o3d.geometry.unrealistic_noise)

# 去噪
pcd_denoised = o3d.geometry.voxel_down_sample(pcd, voxel_size=0.05)
pcd_denoised.noise_model = noise_model
pcd_denoised = pcd_denoised.normalize_normals() # 平滑法矫正法向量

# 显示去噪后的点云数据
o3d.visualization.draw_geometries([pcd_denoised])

参数解释

• noise_model_path：一个.yaml格式的文件，该文件描述了点云数据中噪声的类型和程度。该文件可以通过open3d.geometry.RGBDNoiseModel的save_yaml方法生成。

注意事项

• 在使用noise_model_path参数之前，需要确保已经从open3d.data.RedwoodIndoorLivingRoom1数据集中提取了噪声模型文件。具体方法可以参考Open3D官方文档中的示例。
• 在进行去噪处理时，需要注意不会将点云数据中的关键信息滤波掉，因此需要谨慎选择噪声模型的参数。