open3d.data.RedwoodIndoorLivingRoom2 数据集中的轨迹路径。
数据集可以从Open3D官方网站中获得，包含了室内两个房间的RGBD数据、相机位姿、序列以及网格模型的文件。本文档中的轨迹路径数据来自于其中一个房间Indoor2.
轨迹路径数据以 .log 格式保存，可以使用文本编辑器查看。
文件中每一行表示相机在某一时刻的位姿，格式为：
timestamp tx ty tz qx qy qz qw
其中 timestamp 为时间戳，tx、ty、tz 表示相机在世界坐标系下的坐标，qx、qy、qz、qw 表示相机的旋转姿态，单位为四元数。
以下示例展示了如何使用Open3D读取红木数据集中的轨迹路径数据。
import open3d as o3d
# 读取轨迹路径数据
file_path = o3d.datasets.redwood_indoor_trajectory("Indoor2", "trajectory.log")
trajectory = o3d.io.read_pinhole_camera_trajectory(file_path)
# 可视化轨迹路径
o3d.visualization.draw_geometries([trajectory])
Open3D Documentation: https://open3d.org/docs/release/tutorial/Basic/data_redwood.html