noise_model_path

概述

noise_model_path 是 open3d.data.RedwoodIndoorOffice2 的一个参数，用于设置噪声模型文件的路径。噪声模型文件是用于描述激光雷达在实际场景中的噪声行为的文件，通常使用标准化的 .json 文件格式。

使用方法

使用时，需要将 noise_model_path 参数设置为噪声模型文件的绝对路径，例如：

import open3d as o3d

source_path = o3d.datasets.redwood_indoor_dataset.RAW_DATA_PATHS['office_2']
noise_path = '/path/to/your/noise_model.json'

pcd = o3d.io.read_point_cloud(source_path, format='redwood')
pcd_noise = o3d.pipelines.registration.compute_fpfh_feature(pcd)

with open(noise_path, 'r') as f:
    noise_settings = json.load(f)
 
# 使用噪声模型参数进行过滤处理
pcd_noise = o3d.pipelines.registration.filter_implant_area(
    pcd_noise,
    noise_settings['IntensityThreshold'],
    noise_settings['SmoothRadius'],
    noise_settings['NormalThreshold'],
    noise_settings['SmoothIterations']
)

在以上例子中， noise_settings 是从 noise_model.json 文件中读取的噪声模型参数。

参数说明

noise_model_path 的参数类型是 str，默认值为 None。

建议使用 .json 文件作为噪声模型，JSON 文件结构如下：

{
  "IntensityThreshold": 0.054,
  "NormalThreshold": 2.0,
  "SmoothIterations": 2,
  "SmoothRadius": 0.2
}

JSON 参数解释如下：

• IntensityThreshold: 激光雷达反射强度的阈值，反射强度低于该值的点将被过滤掉。
• NormalThreshold: 法线方向的角度阈值，用于过滤掉法线方向与光线方向夹角过小的点。
• SmoothIterations: 数据平滑迭代次数，用于去掉数据点之间的噪音。
• SmoothRadius: 平滑操作的半径，用于过滤掉半径过小的点。