oni_path 是 Open3D 中 RedwoodIndoorOffice2 数据集中记录 Indoor Office 环境二的 RGBD 数据文件路径。RedwoodIndoorOffice2 是在 IndoorOffice 环境下通过激光扫描仪和 RGBD 相机采集的数据集。
oni_path 是一个字符串类型属性，存储了 Indoor Office 环境二的 RGBD 数据文件路径。本数据集的 RGBD 数据文件类型为开源三维库 PointCloudLibrary （PCL）的 RgbdImage 类型，扩展名为 “.oni”。
以下是一个示例，展示如何使用 oni_path 加载 RedwoodIndoorOffice2 数据集：
import open3d as o3d
# 加载数据集
data_path = o3d.datasets.get_data_path()
redwood = o3d.io.read_redwood_dataset(
rgb_path=f"{data_path}/RedwoodIndoorOffice2/rgb/",
depth_path=f"{data_path}/RedwoodIndoorOffice2/depth/",
pose_path=f"{data_path}/RedwoodIndoorOffice2/pose/",
fragment_path=f"{data_path}/RedwoodIndoorOffice2/fragments/",
refframes_path=f"{data_path}/RedwoodIndoorOffice2/refframes/",
oni_path=f"{data_path}/RedwoodIndoorOffice2/office2_noseg.oni"
)
# 可视化 RGBD 数据
o3d.visualization.draw_geometries([redwood.create_point_cloud_from_rgbd_image(
redwood.color_images[0], redwood.depth_images[0]
)])