data_root

简介

Open3D的open3d.data.SampleSUNRGBDImage是一个处理SUN-RGBD数据集的工具。该数据集包含RGBD图像和对象边界框的注释。data_root是open3d.data.SampleSUNRGBDImage的一个参数，用于指定数据集所在的文件夹路径。

参数说明

data_root的类型为字符串，用于指定SUN-RGBD数据集所在的文件夹路径。

使用示例

以下示例将演示如何使用open3d.data.SampleSUNRGBDImage工具并设置data_root参数的值。该示例将读取数据集中的第一个RGBD图像，并将其可视化。

import open3d as o3d

# Set the data_root parameter to the path of SUN-RGBD dataset
data_root = "/path/to/SUNRGBD"

# Create an object of SampleSUNRGBDImage and load the first RGBD image
sample = o3d.data.SampleSUNRGBDImage(
    data_root=data_root,
    idx_filename="/path/to/SUNRGBD/idx/trainImage.txt",
    idx_offset=0
)
rgb, depth, _ = sample.color, sample.depth, sample.intrinsic_matrix

# Visualize the RGBD image
rgbd_image = o3d.geometry.RGBDImage.create_from_sun_format(
    color=rgb,
    depth=depth,
    depth_trunc=4.0,
    convert_rgb_to_intensity=False
)
pcd = o3d.geometry.PointCloud.create_from_rgbd_image(
    rgbd_image,
    camera_intrinsic=sample.intrinsic_matrix
)
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])

注意事项

• 在使用open3d.data.SampleSUNRGBDImage工具之前，需要先下载并解压缩SUN-RGBD数据集。
• 需要根据本地数据集的实际路径，设置data_root参数的值。