data_root是Open3D的一个类(open3d.data.SampleTUMRGBDImage)中的一个参数，表示存储数据集的路径。将该路径设置为存储数据集的根目录，使得我们可以在数据集中找到我们需要的RGBD图像以及相应的相机姿态数据。
在使用Open3D对TUM RGB-D数据集进行处理时，我们需要使用TUM数据集的RGB-D文件，以及存储相机姿态数据的文本文件。我们可以使用以下代码来创建Open3D数据集，以及读取RGB-D图像和相应的相机姿态：
import open3d as o3d
# 设置数据集路径为./sample_data/TUM_RGBD/rgbd_dataset_freiburg1_room
data_root = "sample_data/TUM_RGBD/rgbd_dataset_freiburg1_room"
# 创建Open3D数据集
rgbd_dataset = o3d.datasets.TUMRGBD(
root=data_root,
rgbd_file_format="tum",
)
# 读取RGB-D图像和相应的相机姿态
color = o3d.io.read_image(
os.path.join(data_root, rgbd_dataset.color_files[i])
)
depth = o3d.io.read_image(
os.path.join(data_root, rgbd_dataset.depth_files[i])
)
pose = rgbd_dataset.pose_files[i]
data_root的作用是告诉Open3D程序数据集的存储路径，同时需要遵循以下规则：
data_root必须为一个字符串类型的变量，表示存储数据集的路径。通过设置data_root参数，我们可以轻松地将Open3D与TUM RGB-D数据集集成。可以使用此参数设置存储数据集的路径，以便在处理数据时方便轻松地找到RGB-D图像与相机姿态数据。