transform

transform函数用于对Open3D中的AxisAlignedBoundingBox对象进行变换。它接受一个变换矩阵作为输入，可以实现平移、旋转、缩放等多种变换操作。

语法

box.transform(transformation)

其中，box为待变换的AxisAlignedBoundingBox对象，transformation为变换矩阵。

参数

• transformation : ndarray, shape (4, 4) or (3, 3) 变换矩阵，是一个4x4的齐次变换矩阵或者3x3的欧氏变换矩阵。

返回值

transform函数返回值为None，直接对原来的AxisAlignedBoundingBox对象进行就地变换。

示例

下面的示例展示了如何对一个AxisAlignedBoundingBox对象进行变换：

import numpy as np
import open3d as o3d

# 创建一个AxisAlignedBoundingBox对象
box = o3d.geometry.AxisAlignedBoundingBox()
box.max_bound = np.array([1.0, 1.0, 1.0])
box.min_bound = np.array([0.0, 0.0, 0.0])

# 定义一个变换矩阵
theta = np.pi / 4
cos = np.cos(theta)
sin = np.sin(theta)
R = np.array([[cos, -sin, 0.0],
              [sin,  cos, 0.0],
              [0.0,  0.0, 1.0]])
T = np.array([[1.0, 0.0, 0.0, 0.5],
              [0.0, 1.0, 0.0, 0.5],
              [0.0, 0.0, 1.0, 0.0],
              [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]])
transformation = R @ T

# 变换AxisAlignedBoundingBox对象
box.transform(transformation)

注意事项

如果要对一个点云图进行旋转、平移、缩放等操作，请使用open3d.geometry.PointCloud对象的变换函数，而不是open3d.geometry.AxisAlignedBoundingBox对象的变换函数。因为AxisAlignedBoundingBox对象的变换不会改变其中的点的位置，只会改变max_bound和min_bound属性。而PointCloud对象的变换会改变其中的点的位置。