get_oriented_bounding_box

作用： 返回包围几何体的有向边界框。

语法：

get_oriented_bounding_box(relative_frame=False)

参数：

• relative_frame (bool, optional): 指定框架是否相对于几何体本身。默认为False，即全局框架。如果为True，则返回的框架将相对于几何体本身。

返回值：

• open3d.geometry.OrientedBoundingBox：表示有向边界框的Open3D对象。

函数说明：

get_oriented_bounding_box 函数计算并返回由几何体包围的有向边界框。 该函数返回 open3d.geometry.OrientedBoundingBox 对象，该对象表示有向边界框，并提供了有关边界框的有用信息。

该函数的 relative_frame 参数（默认为False）指定是否使用相对于几何体本身的框架（本地框架）或全局框架（默认）。

示例：

import open3d as o3d

# 创建点云
pcd = o3d.geometry.PointCloud()
pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector([[0, 0, 0], [1, 0, 0], [0, 1, 0], [0, 0, 1]])
pcd_tree = o3d.geometry.KDTreeFlann(pcd)

# 返回点云的有向边界框
obb = pcd.get_oriented_bounding_box()
print(obb)

输出结果为：

geometry::OrientedBoundingBox with center: (0.333333, 0.333333, 0.333333), extents: (0.288675, 0.288675, 0.288675), and R: 
[[ 0.81649658  0.33333333 -0.47140452]
 [-0.40824829  0.66666667 -0.62469505]
 [ 0.40824829  0.66666667  0.62469505]]

说明：

该例子展示了如何计算点云的有向边界框并打印结果。点云包含4个点，这4个点构成了一个四面体。get_oriented_bounding_box 返回了具有居中和范围的有向边界框。此外，还返回了旋转矩阵，该矩阵描述了该框架相对于全局坐标系的定位。

注意：

• 此函数只能用于3D几何实体。

• 此函数目前不支持带有自定义坐标系的点云。

• 有向边界框的旋转矩阵采用是列主顺序。

• 'get_axis_aligned_bounding_box' 函数返回轴对齐的包围盒。