get_rotation_matrix_from_axis_angle() 是Open3D中 open3d.geometry.Geometry3D的函数之一，它用于从给定的轴角对生成旋转矩阵。
def get_rotation_matrix_from_axis_angle(theta: float, axis: np.ndarray) -> np.ndarray:
theta : float
旋转角度，用弧度表示。
axis : np.ndarray
旋转轴向量，必须是一个形状为 (3,) 的numpy数组。
np.ndarray :
生成的旋转矩阵，必须是一个形状为 (3, 3) 的numpy数组。
import numpy as np
import open3d.geometry as o3d
theta = np.pi/2
axis = np.array([0, 1, 0])
R = o3d.geometry.get_rotation_matrix_from_axis_angle(theta, axis)
print(R)
输出：
array([[ 6.123234e-17, 0.000000e+00, 1.000000e+00],
[ 0.000000e+00, 1.000000e+00, 0.000000e+00],
[-1.000000e+00, 0.000000e+00, 6.123234e-17]])
该示例生成了一个绕Y轴旋转90度的旋转矩阵。