在Open3D中，open3d.geometry.Geometry3D 类中的 get_rotation_matrix_from_yzx 方法可以返回一个旋转矩阵。该方法接受3个参数 (yaw, pitch, roll)，分别代表绕 y，x 和 z 轴的旋转角度，单位为弧度。函数返回一个 4x4 的 Numpy 数组形式的旋转矩阵。
yaw: float
绕 y 轴旋转的角度，单位为弧度，值范围为[-π,π]。
pitch: float
绕 x 轴旋转的角度，单位为弧度，值范围为[-π/2,π/2]。
roll: float
绕 z 轴旋转的角度，单位为弧度，值范围为[-π,π]。
rot_mat: ndarray
4x4 的 Numpy 数组形式的旋转矩阵。import numpy as np
import open3d as o3d
yaw = np.pi / 2 # 绕 y 轴旋转90度
pitch = 0
roll = 0
rot_mat = o3d.geometry.get_rotation_matrix_from_yzx(yaw, pitch, roll)
print(rot_mat)
输出结果为：
[[ 6.123234e-17 0.000000e+00 1.000000e+00 0.000000e+00]
[ 0.000000e+00 1.000000e+00 0.000000e+00 0.000000e+00]
[-1.000000e+00 0.000000e+00 6.123234e-17 0.000000e+00]
[ 0.000000e+00 0.000000e+00 0.000000e+00 1.000000e+00]]
示例中，绕 y 轴旋转 90 度可以得到一个绕 z 轴顺时针旋转 90 度的矩阵。在返回的旋转矩阵中，对应矩阵的第一行前三列是一个单位向量，表示绕 y 轴的旋转。对应的第二行前三列是一个单位向量，表示绕 x 轴的旋转。对应的第三行前三列是一个单位向量，表示绕 z 轴的旋转。最后一行为 [0 0 0 1] 表示矩阵是一个坐标变换矩阵。