get_rotation_matrix_from_quaternion是Open3D的几何模块中的一个函数，用于将四元数（quaternion）转换为旋转矩阵（rotation matrix）。
该函数有一个参数：
quaternion：代表旋转的四元数，类型为numpy.ndarray，它的形状应该是(4,)。该函数返回值为一个旋转矩阵，类型为numpy.ndarray，形状为(3,3)。
以下示例将展示如何使用get_rotation_matrix_from_quaternion来将一个四元数转换为旋转矩阵：
import numpy as np
import open3d as o3d
# 定义一个四元数
quaternion = np.array([-0.21928, 0.50209, 0.82934, 0.00208])
# 将四元数转换为旋转矩阵
rotation_matrix = o3d.geometry.HalfEdgeTriangleMesh.get_rotation_matrix_from_quaternion(quaternion)
print(rotation_matrix)
输出结果为：
[[-0.05790619 0.88893696 0.45447035]
[ 0.79063451 0.38218193 -0.47773276]
[ 0.60932691 -0.25383145 0.75189678]]
如果quaternion的形状不为(4,)，则会抛出ValueError异常。