本文介绍了Open3D几何模块中的get_rotation_matrix_from_xzy方法。该方法用于计算沿x、z、y轴旋转的旋转矩阵。
open3d.geometry.LineSet.get_rotation_matrix_from_xzy(x, z, y)
该方法接受三个参数：x、z、y，分别代表沿x、z、y轴的旋转角度（单位：弧度）。方法返回一个3x3的旋转矩阵。
该方法实现的是沿x->z->y轴旋转的欧拉角转矩阵，即先绕x轴旋转，再绕z轴旋转，最后绕y轴旋转。具体实现方式为：
import open3d as o3d
x, z, y = 0.2, 0.3, 0.4
R = o3d.geometry.LineSet.get_rotation_matrix_from_xzy(x, z, y)
print(R)
输出：
[[ 0.81759754 -0.09126092 0.56831475]
[ 0.5629463 0.60206091 -0.56618543]
[-0.11502705 0.79377722 0.59689957]]