get_rotation_matrix_from_zyx函数用于获取绕Z轴、Y轴和X轴进行旋转的旋转矩阵。该函数接收一个包含三个元素的向量作为输入，分别表示绕Z轴旋转的角度、绕Y轴旋转的角度和绕X轴旋转的角度。
get_rotation_matrix_from_zyx(angles)
angles：三个元素的向量，表示绕Z轴、Y轴和X轴旋转的角度。所有角度均以弧度为单位。import open3d as o3d
import numpy as np
# 创建一个3D坐标系
points = np.array([[0, 0, 0], [1, 0, 0], [0, 1, 0], [0, 0, 1]])
lines = [[0, 1], [0, 2], [0, 3]]
line_set = o3d.geometry.LineSet(points=o3d.utility.Vector3dVector(points),
lines=o3d.utility.Vector2iVector(lines))
# 绕Z轴、Y轴、X轴旋转
angles = np.array([np.pi/4, np.pi/3, np.pi/6])
R = o3d.geometry.get_rotation_matrix_from_zyx(angles)
# 创建变换矩阵，将线段进行旋转
T = np.eye(4)
T[:3, :3] = R
line_set.transform(T)
# 显示结果
o3d.visualization.draw_geometries([line_set])
get_rotation_matrix_2d函数。