函数使用xzy旋转顺序创建一个旋转矩阵。
get_rotation_matrix_from_xzy(xyz: Tuple[float, float, float], degrees: bool=True) -> numpy.ndarray
xyz (Tuple[float, float, float]) : 旋转顺序为xzy时，分别表示绕x、z、y轴旋转的角度degrees: (bool, 可选) : 指定xyz以角度还是弧度表示，默认为True (角度)。numpy.ndarray : 形式为(3,3)的旋转矩阵，表示将点从原始坐标系旋转后，以使z轴旋转 xyz[1] 度，y轴旋转 xyz[2] 度，最后x轴旋转 xyz[0] 度。import open3d as o3d
import numpy as np
rotation_matrix = o3d.geometry.MeshBase.get_rotation_matrix_from_xzy((30, 60, 90), degrees=True)
print(rotation_matrix)
输出:
array([[ 0.4330127 , 0.25 , 0.8660254 ],
[-0.25 , 0.96650635, -0.05804391],
[-0.8660254 , -0.05804391, 0.49645981]])
该示例展示了如何使用get_rotation_matrix_from_xzy函数创建一个沿绕x,y,z轴旋转的旋转矩阵，并输出结果。