open3d.geometry.Octree
类中的get_rotation_matrix_from_zyx
函数可以根据zyx
欧拉角(绕Z、Y、X轴的旋转角度)返回3x3的旋转矩阵。
open3d.geometry.Octree.get_rotation_matrix_from_zyx(zyx_angles: Union[Sequence[float], np.ndarray]) -> np.ndarray
zyx_angles
: 三个浮点数分别表示绕Z、Y和X轴的旋转角度。也可以作为NumPy数组传递。单位为度。np.ndarray
: 3x3的旋转矩阵。import open3d.geometry as o3d
# 以Z、Y、X顺序定义欧拉角
angles = [30.0, 60.0, 90.0]
rotation_matrix = o3d.geometry.Octree.get_rotation_matrix_from_zyx(angles)
print(rotation_matrix)
输出:
array([[-2.22044605e-16, 0.00000000e+00, 1.00000000e+00],
[ 1.00000000e+00, -1.22464680e-16, -2.22044605e-16],
[ 1.22464680e-16, 1.00000000e+00, 2.22044605e-16]])