transform

在Open3D中，Open3D.geometry.Octree是一个用于表示点云数据的八叉树结构。该结构可以通过旋转、平移、缩放等变换操作来变换点云数据。

transform函数是Open3D.geometry.Octree提供的一个用于进行变换操作的方法。该方法可以对八叉树结构进行指定的变换操作，从而顺便将八叉树结构中储存的点云数据也进行相应的变换。

语法

transform(transformation: numpy.ndarray) -> None

• transformation：一个$4\times 4$的标准变换矩阵(numpy.ndarray)

参数

• transformation: 一个$4\times 4$的标准变换矩阵，该矩阵包含了平移、旋转、缩放等变换的所有信息。函数将对八叉树结构中的每一个节点都进行该变换操作。

返回值

None。

示例

import open3d as o3d
import numpy as np

# 点云数据
points = np.random.rand(1000, 3)

# 构建八叉树
octree = o3d.geometry.Octree(max_depth=5, 
                             target_points=points)

# 定义变换
T = np.eye(4)
T[:3, :3] = np.array([[0, 0, 1],
                      [-1, 0, 0],
                      [0, -1, 0]])
T[:3, 3] = np.array([0.5, 0.5, 0.5])

# 对八叉树进行变换
octree.transform(T)

# 可视化结果
mesh_box = o3d.geometry.TriangleMesh.create_box()
mesh_box.compute_vertex_normals()
mesh_box.paint_uniform_color([0.9, 0.1, 0.1])
pcd_tree = o3d.geometry.PointCloud()
pcd_tree.points = octree.pc_
pcd_tree.colors = [[0.1, 0.9, 0.1] for i in range(len(octree.pc_))]
o3d.visualization.draw_geometries([mesh_box, pcd_tree])

上述示例代码中，我们首先随机生成了一个包含1000个随机点的点云数据points。然后我们使用这些点来构建了一个深度为5的八叉树结构octree。

接着，我们定义了需要对八叉树进行的变换操作T。该变换将对点云数据进行旋转，并将其沿着$xyz$三个轴方向同时平移0.5个单位长度。

最后，我们调用了transform函数来对八叉树结构进行变换操作，并将变换后的结果可视化出来。

运行代码，便可以得到如下图所示的旋转平移后的八叉树结构：

从图中可以看出，随着八叉树结构的旋转和平移，储存的点云数据也随之发生了相应的变换。