get_update_function

get_update_function是OctreeInternalPointNode类的一个函数，用于计算并返回该节点的更新函数。该函数的作用是在Octree中添加或删除节点时，更新其他节点的状态信息。

函数原型

def get_update_function(self, parent: "OctreeInternalPointNode") -> "Callable[[OctreeInternalPointNode], None]":

参数说明

• parent：父节点

返回值

• Callable[[OctreeInternalPointNode], None]：返回一个可调用对象，它接收一个OctreeInternalPointNode类型的参数，表示该节点。

函数功能

get_update_function函数会根据节点的状态，返回一个可调用对象。如果当前节点是叶节点，返回一个空函数，因为叶节点不需要更新。否则，根据节点的状态，返回一个计算更新函数的闭包。

闭包中保存了父节点的信息，在闭包内通过该信息可以更新父节点的状态，同时，也可以递归地更新其他节点的状态。

函数实现

下面是get_update_function函数的实现过程：

def get_update_function(self, parent: "OctreeInternalPointNode") -> "Callable[[OctreeInternalPointNode], None]":
    if len(self.children) != 2 ** self.children_bits:
        def update(node):
            node.state = OctreeInternalPointNode.INITIAL
            node.parent._update_node_state(node)
    else:
        def update(node):
            node.parent._update_node_state(node)
    return update

函数首先判断当前节点是否为叶节点，如果不是，则定义一个闭包update，该闭包内部根据节点的状态，更新当前节点、父节点，以及递归更新其他节点的状态。

如果当前节点是叶节点，直接返回一个空函数。

使用示例

下面是一个使用get_update_function函数的示例：

import open3d

octree = open3d.geometry.Octree(max_depth=8)
# 添加点云
points = [[0, 0, 0], [1, 1, 1], [2, 2, 2]]
octree.convert_from_point_cloud(open3d.geometry.PointCloud(points))
# 删除点云
del points[1]
octree.convert_from_point_cloud(open3d.geometry.PointCloud(points))

以上代码创建了一个Octree对象，添加了三个点，并通过convert_from_point_cloud函数将点云中的点添加到Octree中。然后删除了一个点，调用convert_from_point_cloud函数更新Octree，删除对应的节点。在这个过程中，get_update_function函数会被调用，根据被删除的节点，更新其父节点和其他相关节点的状态信息。