get_point_indices_within_bounding_box

简介

get_point_indices_within_bounding_box函数用于获取落在定向边界框内的点的索引。 它接受一个点云和一个定向边界框作为输入，并返回一个列表，其中包含点云中所有在定向边界框内的点的索引。

语法

get_point_indices_within_bounding_box(
        point_cloud: open3d.geometry.PointCloud,
        bounding_box: open3d.geometry.OrientedBoundingBox,
        criteria: Optional[Callable[[int], bool]] = None,
        invert: bool = False) -> List[int]

参数说明：

• point_cloud：要搜索的点云对象
• bounding_box：定向边界框对象
• criteria：可选，将每个点的索引作为输入，如果函数返回 True ，则表示该点的索引将被包含在结果列表中。默认为 None ，将所有点包含在结果列表中。
• invert：可选，如果为 True ，则将包含点的索引列表取反。默认为 False。

返回值：

• List[int]：列表中包含输入点云中落在定向边界框内的点的索引。

示例

import open3d as o3d

#创建点云
pcd = o3d.geometry.PointCloud()
pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector([
    [0.0, 0.0, 0.0],
    [1.0, 1.0, 1.0],
    [2.0, 2.0, 2.0],
    [3.0, 3.0, 3.0],
    [4.0, 4.0, 4.0]
])

#创建定向边界框
obb = o3d.geometry.OrientedBoundingBox()
obb.color = (1, 0, 0)
obb.center = (2, 2, 2)
obb.extent = (2, 2, 2)
obb.rotation = [[1, 0, 0], [0, 1, 0], [0, 0, 1]]

#获取定向边界框内的点的索引
indices = obb.get_point_indices_within_bounding_box(pcd)
print(indices)  #[1, 2, 3]

#将获取的索引取反
invert_indices = obb.get_point_indices_within_bounding_box(pcd, invert=True)
print(invert_indices)  #[0, 4]

参考文献

• Open3D官方文档：https://open3d.org/docs/latest/python_api/open3d.geometry.OrientedBoundingBox.html#open3d.geometry.OrientedBoundingBox.get_point_indices_within_bounding_box