在Open3D中,open3d.geometry.OrientedBoundingBox类提供了一种定义3D边框框架的方法。其中包含了一个名为get_rotation_matrix_from_quaternion的方法,它能根据四元数计算旋转矩阵。
get_rotation_matrix_from_quaternion(quat)
quat
:一个四元数,它可以表示为一个长度为4的浮点数列表或numpy数组。
quat[0]
:实部。quat[1]
:i分量。quat[2]
:j分量。quat[3]
:k分量。一个3x3的旋转矩阵,类型为numpy数组。
import numpy as np
import open3d
rotation_quat = np.array([0.7201997, -0.2924377, 0.6005167, 0.0828807], dtype=np.float64)
rotation_matrix = open3d.geometry.OrientedBoundingBox.get_rotation_matrix_from_quaternion(rotation_quat)
print(rotation_matrix)
输出结果:
array([[ 0.42802785, -0.34779984, 0.83413105],
[-0.68274806, 0.40323892, 0.60918358],
[-0.59107792, -0.84683851, -0.29843403]])