get_rotation_matrix_from_xzy 是Open3D库中 open3d.geometry.OrientedBoundingBox 的方法，用于获取绕 xzy 坐标轴旋转的旋转矩阵。
open3d.geometry.OrientedBoundingBox.get_rotation_matrix_from_xzy(x_angle: float, z_angle: float, y_angle: float) -> numpy.ndarray
x_angle: 旋转角度，绕x轴旋转的角度，以弧度为单位。z_angle: 旋转角度，绕z轴旋转的角度，以弧度为单位。y_angle: 旋转角度，绕y轴旋转的角度，以弧度为单位。get_rotation_matrix_from_xzy 方法返回一个绕 xzy 坐标轴旋转的旋转矩阵，该旋转矩阵是一个 3x3 的 NumPy 数组。
import open3d.geometry as o3d
import numpy as np
x_angle = np.pi/2 # 绕x轴旋转90度，即绕z轴向左旋转
z_angle = np.pi/4 # 绕z轴旋转45度
y_angle = np.pi/2 # 绕y轴旋转90度，即绕z轴向下旋转
rotation_matrix = o3d.geometry.OrientedBoundingBox.get_rotation_matrix_from_xzy(x_angle, z_angle, y_angle)
print("绕 xzy 坐标轴旋转的旋转矩阵为：\n", rotation_matrix)