compute_convex_hull

功能说明

计算点云的凸包，并返回凸包的顶点坐标。

语法

def compute_convex_hull(pcd: open3d.geometry.PointCloud, qhull_options: str = '') -> Tuple[open3d.geometry.PointCloud, List[int], List[Tuple[int, int, int]]]:

参数说明

• pcd （必选）：输入点云，为 open3d.geometry.PointCloud 类型。
• qhull_options（可选）：Qhull库的选项，为字符串类型，默认为空串。可用于控制凸包的精度和速度。

返回值

• 返回值类型是一个元组，包含以下三个返回值：

  1. output：输出凸包点云，类型为 open3d.geometry.PointCloud。

  2. indices：输入点云中在凸包内的点的索引列表，类型为 List[int]。

  3. facet_indices：输出凸包面片的三个顶点索引列表，类型为 List[Tuple[int, int, int]]。

示例

下面的示例演示了如何使用 compute_convex_hull 函数计算点云的凸包：

import open3d as o3d
import numpy as np

# 创建点云
points = [[0, 0, 0], [0, 1, 0], [0, 0, 1], [1, 0, 0], [0, 1, 1], [1, 0, 1], [1, 1, 1], [1, 1, 0]]
pcd = o3d.geometry.PointCloud()
pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(np.asarray(points))

# 计算点云的凸包
output, indices, facet_indices = o3d.geometry.compute_convex_hull(pcd)

# 可视化凸包
output.paint_uniform_color([0.3, 0.3, 0.3])
for i in range(len(facet_indices)):
    output_tri = o3d.geometry.TriangleMesh([output.points[j] for j in facet_indices[i]])
    output_tri.paint_uniform_color([0.7, 0.7, 0.7])
    o3d.visualization.draw_geometries([output, output_tri])

异常

如果输入点云为空，则会抛出 ValueError 异常。