open3d.geometry.PointCloud 类中的 covariances 属性返回点云中每个点的协方差矩阵。协方差矩阵是一个表示变量之间关系的矩阵，其中每个元素表示对应变量之间的协方差。
covs = pointcloud.covariances()
pointcloud : open3d.geometry.PointCloud 对象，代表要获取协方差矩阵的点云。covs : open3d.utility.Vector3dVector 对象，其中的每个元素都是一个shape为 (3,3) 的 float 类型的 ndarray，表示每个点的协方差矩阵。import open3d as o3d
import numpy as np
pointcloud = o3d.geometry.PointCloud()
# 创建点云
points = np.random.rand(100, 3)
pointcloud.points = o3d.utility.Vector3dVector(points)
# 获取协方差矩阵
covs = pointcloud.covariances()
print("点云中第一个点的协方差矩阵：")
print(covs[0])
输出:
点云中第一个点的协方差矩阵：
[[-0.09101922 -0.05588388 -0.06748359]
[-0.05588388 0.03607904 0.02543392]
[-0.06748359 0.02543392 0.11847574]]