detect_planar_patches

简介

detect_planar_patches是Open3D的一种点云分割方法，用于检测点云中的平面并将它们分割为不同的子集。

该方法使用RANSAC算法估计平面，并使用连通性分析确定平面点云的子集。

API

detect_planar_patches(
    pointcloud: open3d.geometry.PointCloud,
    distance_threshold: float,
    ransac_n: int = 3,
    num_iterations: int = 1000,
    ransac_accuracy: float = 0.99
) -> List[open3d.geometry.PointCloud]

该方法接收以下参数:

• pointcloud：需要进行分割的点云对象。
• distance_threshold：平面估计过程中点到平面的距离阈值。
• ransac_n：平面估计中使用的点数。
• num_iterations：平面估计中RANSAC算法的最大迭代次数。
• ransac_accuracy：平面估计中RANSAC算法的置信度阈值。

该方法返回一个由平面的点云组成的列表。

示例

import open3d as o3d

# 读取点云
pointcloud = o3d.io.read_point_cloud("pointcloud.ply")

# 进行平面分割
planar_patches = o3d.geometry.detect_planar_patches(pointcloud, 0.01)

# 可视化平面点云
for patch in planar_patches:
    patch.paint_uniform_color([1, 0, 0])
o3d.visualization.draw_geometries(planar_patches)

以上示例代码读取点云文件"pointcloud.ply"，对其进行平面分割，并将得到的平面点云可视化显示。

异常

• NotImplementedError：该方法尚未实现。

参考文献

• PCL: https://pointclouds.org/documentation/tutorials/planar_segmentation.html
• Open3D官方文档：http://www.open3d.org/docs/0.9.0/python_api/open3d.geometry.html#open3d.geometry.detect_planar_patches