estimate_normals 方法用于计算点云中每个点的法线向量。它使用基于点法矢量的方法计算点云的表面法线，该方法可以自动选择最佳方法并优化调整参数。
open3d.geometry.PointCloud.estimate_normals(
search_param=None, fast_normal_computation=True,
inplace=False, verbose=False)
search_param : [open3d.geometry.KDTreeSearchParam] (可选的， 默认值为 None) - 用于最近邻搜索的搜索参数。fast_normal_computation : [bool] (可选的， 默认值为 True) - 如果为 True，则使用快速的法线计算方法。否则，使用迭代最近点（Iterative Closest Point，ICP）法线计算方法。inplace : [bool] (可选的， 默认值为 False) - 如果为 True，则将法线向量保存在原始点云中而不是返回一个新的点云对象。verbose : [bool] (可选的， 默认值为 False) - 如果为 True，则输出计算细节。open3d.geometry.PointCloud : 返回具有计算的法线向量的点云对象。
import open3d as o3d
# 加载点云数据
pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.ply")
# 估计点云中每个点的法线向量
pcd.estimate_normals()
# 显示点云及其法线向量
o3d.visualization.draw_geometries([pcd],
point_show_normal=True)