get_rotation_matrix_from_axis_angle是Open3D中的一个函数，用于根据给定的旋转轴和角度创建旋转矩阵。
open3d.geometry.PointCloud.get_rotation_matrix_from_axis_angle(axis, angle)
axis：旋转轴，类型为List[float]，长度为3。angle：旋转角度，类型为float。返回一个$3 \times 3$的numpy数组，表示生成的旋转矩阵。
如果axis不是长度为3的列表，则会引发ValueError异常。
如果angle不是浮点数，则会引发TypeError异常。
import open3d
# 创建一个旋转轴和旋转角度
axis = [1.0, 0.0, 0.0]
angle = 0.5
# 使用旋转轴和角度获取旋转矩阵
matrix = open3d.geometry.PointCloud.get_rotation_matrix_from_axis_angle(axis, angle)
print(matrix)
输出：
[[ 1. 0. 0. ]
[ 0. 0.87758256 -0.47942554]
[ 0. 0.47942554 0.87758256]]