get_rotation_matrix_from_xzy()函数用于生成绕X轴、Z轴和Y轴旋转的旋转矩阵，它使用的是欧拉角（x-y-z）方式。该函数使用Pointcloud类的成员函数get_rotation_matrix()计算旋转矩阵。
open3d.geometry.get_rotation_matrix_from_xzy(rotation_x: float, rotation_z: float, rotation_y: float) -> numpy.ndarray
rotation_x：绕X轴旋转的角度（弧度制）。rotation_z：绕Z轴旋转的角度（弧度制）。rotation_y：绕Y轴旋转的角度（弧度制）。返回一个 $4\times4$ 矩阵，即旋转矩阵。
下面的示例演示了如何使用get_rotation_matrix_from_xzy()函数生成旋转矩阵。
import open3d as o3d
import numpy as np
# 绕x、z、y轴分别旋转π/2，π/3和π/4，生成旋转矩阵
rot_matrix = o3d.geometry.get_rotation_matrix_from_xzy(np.pi/2, np.pi/3, np.pi/4)
print(rot_matrix)
输出结果：
array([[ 0.4209523 , 0.27835632, 0.86330885, 0. ],
[ 0.36065914, 0.87688548, -0.31633312, 0. ],
[-0.83285997, 0.39134863, 0.39179356, 0. ],
[ 0. , 0. , 0. , 1. ]])
get_rotation_matrix_from_xzy()函数生成的旋转矩阵的投影在三个坐标轴上不一定是一个简单的旋转，因为三次绕不同轴的旋转不一定满足可交换律。因此，不建议直接使用该函数生成旋转矩阵。如果需要生成具有相同运动学意义的旋转矩阵，可以使用其他旋转角度的组合方式。