get_rotation_matrix_from_yzx()是open3d.geometry.PointCloud类中的一个函数，它用于根据指定的旋转角度，获取3D空间中的一个新坐标系相对于原坐标系的旋转矩阵。
get_rotation_matrix_from_yzx(yaw, pitch, roll)
yaw（float）：绕y轴的旋转角度，单位为弧度。pitch（float）：绕x轴的旋转角度，单位为弧度。roll（float）：绕z轴的旋转角度，单位为弧度。R（numpy.ndarray类型）：3x3的旋转矩阵。import open3d as o3d
import numpy as np
# 创建一个点云
point_cloud = o3d.geometry.PointCloud()
point_cloud.points = o3d.utility.Vector3dVector(np.random.randn(100, 3))
# 定义旋转角度yaw、pitch、roll，单位为弧度
yaw = np.pi / 4 # 绕y轴旋转45度
pitch = np.pi / 3 # 绕x轴旋转60度
roll = np.pi / 2 # 绕z轴旋转90度
# 获取旋转矩阵
R = point_cloud.get_rotation_matrix_from_yzx(yaw, pitch, roll)
# 对点云进行旋转
point_cloud.rotate(R)
# 可视化点云
o3d.visualization.draw_geometries([point_cloud])