voxel_down_sample_and_trace

简介

Open3D中的geometry.PointCloud类包含了点云数据及相关操作。voxel_down_sample_and_trace是其中一个降采样方法，可以将原始点云中的点按照网格状进行采样，并返回原始点云中所包含的每个点在降采样后的网格中的索引值。

语法

output = open3d.geometry.PointCloud.voxel_down_sample_and_trace(input,
    voxel_size,
    traceable=True,
    radius=None,
    ignore_label=-1,
    return_per_voxel_neighbor=False)

参数

• input：输入点云数据，类型为Open3D中的geometry.PointCloud类。
• voxel_size：控制采样的网格大小，单位为原始点云空间坐标系中的长度单位。
• traceable：是否开启索引值追溯功能。若开启，则在每个降采样后的网格中返回每个点在原始点云中的索引值；若关闭，则返回每个网格中所包含的点的数量。
• radius：可选参数，类型为float。每个网格中所有点的范围将被半径为radius的球体所包含。该参数仅在traceable为True时生效。
• ignore_label：可选参数，类型为int。指定不参与降采样的点的标签。
• return_per_voxel_neighbor：是否开启返回每个降采样后的网格周围被一定半径内包含的网格在降采样后索引值所在的原始点云中的点。若开启，则返回一个n×n的矩阵，其中第i行第j列的元素表示网格i的周围有多少个点属于网格j内。

返回值

• 以Open3D中的geometry.PointCloud类的形式返回降采样后的点云数据。
• 若traceable为True，则返回一个大小为[n, d]的数组，其中n是降采样后的网格数量，d是每个网格中所包含的点数及其索引值。
• 若traceable为False，则返回一个长度为n的数组，其中n是降采样后的网格数量。每个元素表示该网格内包含的点数。

示例

import open3d as o3d

# 从文件中读取点云数据
pcd = o3d.io.read_point_cloud("input.pcd")

# 将每个网格大小设为0.05，开启索引值追溯功能
downsampled_pcd_index = pcd.voxel_down_sample_and_trace(0.05, traceable=True)

# 将每个网格大小设为0.05，关闭索引值追溯功能，返回每个网格中所包含的点的数量
downsampled_pcd_num_points = pcd.voxel_down_sample_and_trace(0.05, traceable=False)