create_from_tum_format是Open3D中RGBDImage类的一个方法，用于从TUM数据集的格式创建一个RGBDImage对象。
open3d.geometry.RGBDImage.create_from_tum_format(color_file, depth_file, convert_rgb_to_intensity=False)
color_file：颜色图像文件路径，支持png和jpg格式。depth_file：深度图像文件路径，支持png和pgm格式。convert_rgb_to_intensity：一个布尔量，指示是否将RGB值转换为灰度值。默认为False，表示保留RGB值。create_from_tum_format方法返回一个RGBDImage对象。
以下示例展示了使用create_from_tum_format方法从TUM数据集的格式创建一个RGBDImage对象。
import open3d as o3d
color_file = "/path/to/color.png"
depth_file = "/path/to/depth.pgm"
rgbd_image = o3d.geometry.RGBDImage.create_from_tum_format(color_file, depth_file)
create_from_tum_format方法只能从TUM数据集的格式创建一个RGBDImage对象。如果数据不符合TUM格式要求，将会出现错误或者结果不正确。pgm格式保存的，因此该方法也支持pgm格式。convert_rgb_to_intensity设置为True，RGBDImage对象中的颜色属性将被替换为灰度值，将不再是彩色。在Open3D官方GitHub库的/tests/python/io/rgbd_image.py路径下可以找到一个使用create_from_tum_format方法的完整示例文件。