compute_convex_hull

在Open3D的open3d.geometry.TetraMesh类中，compute_convex_hull方法用于计算凸包。该方法的代码摘要如下：

def compute_convex_hull(self, remove_duplicated_vertices=True):
    triangles = np.array(self.get_surface_triangulation())
    points = np.unique(triangles.flatten())
    points = np.array(self.vertices)[points]
    hull = ConvexHull(points, qhull_options="Qt")
    mesh = TriangleMesh()
    mesh.vertices = Vector3dVector(hull.points)
    mesh.triangles = Vector3iVector(hull.simplices)
    if remove_duplicated_vertices:
        mesh, _ = mesh.remove_duplicated_vertices()
    return mesh

执行该方法可以得到一个 open3d.geometry.TriangleMesh 对象，该对象的顶点表示凸包的点，三角形面片表示凸包的三角形。

参数：

• remove_duplicated_vertices：bool类型，表示是否要移除凸包中的重复点，默认为True；

返回值：

• open3d.geometry.TriangleMesh类型，表示计算出的凸包。

说明：

• compute_convex_hull方法首先通过get_surface_triangulation方法获取网格表面的三角剖分；
• 接着将三角剖分中的所有点去重，并得到一组凸包的点集；
• 使用scipy.spatial.ConvexHull构造凸包，并将凸包的点和面信息添加到一个新的三角网格对象中；
• 最后如果需要移除凸包中的重复点，则调用remove_duplicated_vertices方法进行处理。

下面是一个例子：

import open3d as o3d

mesh = o3d.geometry.TetraMesh.create_tetrahedron()
hull = mesh.compute_convex_hull()

o3d.visualization.draw_geometries([mesh, hull])

对于一个四面体，其凸包如下所示：

更多细节请参考Open3D文档：https://www.open3d.org/docs/release/python_api/open3d.geometry.TetraMesh.html#open3d.geometry.TetraMesh.compute_convex_hull