在Open3D的open3d.geometry.TetraMesh中,get_rotation_matrix_from_zxy方法被用于计算基于ZXY旋转顺序的旋转矩阵。
def get_rotation_matrix_from_zxy(self, rx, ry, rz)
rx:绕X轴旋转的弧度值。ry:绕Y轴旋转的弧度值。rz:绕Z轴旋转的弧度值。返回旋转矩阵,是一个4x4的NumPy数组。
get_rotation_matrix_from_zxy方法用于计算基于ZXY旋转顺序的旋转矩阵。它将三个弧度值 rx、ry和rz作为输入,并返回一个4x4的NumPy数组,其中包含描述旋转的旋转矩阵。旋转顺序是 ZXY,在参考系中绕Z轴旋转rz、在旋转后的参考系中绕X轴旋转rx、在再次旋转后的参考系中绕Y轴旋转ry。
import open3d as o3d
import numpy as np
mesh = o3d.geometry.TetraMesh.create_tetrahedron()
rx = np.pi/4
ry = np.pi/4
rz = np.pi/4
rot_mat = mesh.get_rotation_matrix_from_zxy(rx, ry, rz)