在Open3D的open3d.geometry.TetraMesh
中,get_rotation_matrix_from_zxy
方法被用于计算基于ZXY旋转顺序的旋转矩阵。
def get_rotation_matrix_from_zxy(self, rx, ry, rz)
rx
:绕X轴旋转的弧度值。ry
:绕Y轴旋转的弧度值。rz
:绕Z轴旋转的弧度值。返回旋转矩阵,是一个4x4的NumPy数组。
get_rotation_matrix_from_zxy
方法用于计算基于ZXY
旋转顺序的旋转矩阵。它将三个弧度值 rx
、ry
和rz
作为输入,并返回一个4x4
的NumPy数组,其中包含描述旋转的旋转矩阵。旋转顺序是 ZXY
,在参考系中绕Z轴旋转rz
、在旋转后的参考系中绕X轴旋转rx
、在再次旋转后的参考系中绕Y轴旋转ry
。
import open3d as o3d
import numpy as np
mesh = o3d.geometry.TetraMesh.create_tetrahedron()
rx = np.pi/4
ry = np.pi/4
rz = np.pi/4
rot_mat = mesh.get_rotation_matrix_from_zxy(rx, ry, rz)