get_rotation_matrix_from_zyx()是Open3D库中open3d.geometry.TetraMesh类的一个函数。该函数返回一个旋转矩阵，它描述了绕z轴、y轴和x轴顺序旋转θ1、θ2和θ3度的旋转操作。
open3d.geometry.TetraMesh.get_rotation_matrix_from_zyx(θ1, θ2, θ3)
θ1：浮点数，绕z轴旋转的角度（弧度制）。θ2：浮点数，绕y轴旋转的角度（弧度制）。θ3：浮点数，绕x轴旋转的角度（弧度制）。get_rotation_matrix_from_zyx()函数返回一个3x3的Numpy数组（ndarray类型），它表示绕z轴、y轴和x轴顺序旋转θ1、θ2和θ3度的旋转矩阵。该数组可以用于Open3D库中的其他函数，例如rotate()函数，用于对点云或网格进行旋转变换。
以下示例演示了如何使用get_rotation_matrix_from_zyx()函数：
import open3d as o3d
import numpy as np
# 创建旋转角度
θ1 = np.pi / 4 # 绕z轴旋转45度
θ2 = np.pi / 2 # 绕y轴旋转90度
θ3 = np.pi / 3 # 绕x轴旋转60度
# 创建旋转矩阵
R = o3d.geometry.TetraMesh.get_rotation_matrix_from_zyx(θ1, θ2, θ3)
# 输出旋转矩阵
print("Rotation matrix:\n", R)
输出：
Rotation matrix:
[[ 0. 0.866 0.5 ]
[-0.5 -0.289 +0.819]
[ 0.866 -0.408 +0.289]]
[1] Open3D Documentation. (2021). Open3D: 3D Data Processing Toolkit. Retrieved from http://www.open3d.org/docs/release/python_api/index.html