vertex_colors

在Open3D的TetraMesh数据结构中，vertex_colors是一个可编辑的属性，可以用来存储顶点的颜色信息。vertex_colors的数据格式为open3d.core.Tensor，其形状是(N, 3)，其中N为顶点数，3代表RGB三个通道的值。每个顶点的颜色可以从vertex_colors中按索引取出。

创建vertex_colors

如果在创建TetraMesh时希望预先设定所有顶点的颜色信息，可以通过以下方式创建vertex_colors：

import open3d as o3d
import numpy as np

# 创建TetraMesh的点坐标和四面体索引
points = np.array([[0,0,0], [1,0,0], [0,1,0], [0,0,1]])
tetras = np.array([[0, 1, 2, 3]])

# 创建所有顶点颜色为红色(1,0,0)的vertex_colors
colors = np.tile([1,0,0], (points.shape[0], 1))
vertex_colors = o3d.core.Tensor(colors, dtype=o3d.core.Dtype.Float32)
mesh = o3d.geometry.TetraMesh(points=o3d.utility.Vector3dVector(points),
                              tetras=o3d.utility.Vector4iVector(tetras),
                              vertex_colors=vertex_colors)

访问和编辑vertex_colors

可以通过以下方式访问和编辑vertex_colors：

# 访问第0个顶点的颜色
color_0 = mesh.vertex_colors[kernel._toInt64Tensor([0])].numpy()
print(color_0)

# 编辑第0个顶点的颜色为黄色(1,1,0)
mesh.vertex_colors[kernel._toInt64Tensor([0])] = o3d.core.Tensor([1,1,0], dtype=o3d.core.Dtype.Float32)

也可以对vertex_colors进行批量编辑，例如将所有绿色(0,1,0)的点设为蓝色(0,0,1)：

# 将所有绿色点设为蓝色
colors_new = np.where(colors==[0,1,0], [0,0,1], colors)
mesh.vertex_colors = o3d.core.Tensor(colors_new, dtype=o3d.core.Dtype.Float32)

可视化vertex_colors

在可视化TetraMesh时，可以使用open3d.visualization.draw_geometries函数，并通过参数point_show_normal=True启用顶点颜色的显示：

o3d.visualization.draw_geometries([mesh], point_show_normal=True)

上述示例中，左侧为所有顶点颜色均为红色的TetraMesh，右侧为所有绿色点已被修改为蓝色的TetraMesh。