compute_triangle_normals函数计算三角形网格的法向量。
def compute_triangle_normals(mesh: 'TriangleMesh') -> np.ndarray:
参数：
mesh：TriangleMesh对象，代表三角形网格。返回值：
np.ndarray：浮点数类型数组，包含每个三角形的法向量。其中，法向量的大小是1，表示三角形表面的方向。
import open3d as o3d
import numpy as np
mesh = o3d.geometry.TriangleMesh.create_box()
mesh.compute_vertex_normals()
triangle_normals = mesh.compute_triangle_normals()
print(np.asarray(triangle_normals))
[[ 0. 0. -1.]
[ 0. 0. -1.]
[ 0. 0. -1.]
[ 0. 0. -1.]
[ 0. 0. 1.]
[ 0. 0. 1.]
[ 0. 0. 1.]
[ 0. 0. 1.]
[ 1. 0. 0.]
[ 1. 0. 0.]
[ 1. 0. 0.]
[ 1. 0. 0.]
[-0. -1. -0.]
[-0. -1. -0.]
[-0. -1. -0.]
[-0. -1. -0.]
[-1. 0. -0.]
[-1. 0. -0.]
[-1. 0. -0.]
[-1. 0. -0.]
[ 0. 1. 0.]
[ 0. 1. 0.]
[ 0. 1. 0.]
[ 0. 1. 0.]]
该示例中，我们创建了一个长方体三角形网格，并使用compute_vertex_normals函数计算了每个顶点的法向量。接着，我们使用compute_triangle_normals函数计算了每个三角形的法向量，并打印输出。