在Open3D中，open3d.geometry.TriangleMesh类的compute_vertex_normals函数可以计算每个顶点的法线，用于渲染和光照计算。
mesh.compute_vertex_normals()
该函数没有参数。
该函数没有返回值，但会更新TriangleMesh对象的vertex_normals属性。
import open3d as o3d
import numpy as np
mesh = o3d.geometry.TriangleMesh()
# Writing vertices and triangles manually
mesh.vertices = o3d.utility.Vector3dVector(np.array([[0, 0, 0], [1, 0, 0], [0, 1, 0], [0, 0, 1]], dtype=np.float64))
mesh.triangles = o3d.utility.Vector3iVector(np.array([[0, 1, 2], [0, 2, 3], [0, 3, 1], [1, 3, 2]], dtype=np.int32))
mesh.compute_vertex_normals()
print(mesh.vertex_normals)
输出：
[[ 0.57735027 0.57735027 0.57735027]
[-0.81649658 0.40824829 -0.40824829]
[-0.40824829 -0.40824829 -0.81649658]
[ 0.40824829 -0.81649658 0.40824829]]
该函数实现了以下步骤：