将四元数转换为旋转矩阵。
open3d.geometry.TriangleMesh.get_rotation_matrix_from_quaternion(quaternion: np.ndarray) -> np.ndarray
quaternion：（4，）形状的numpy数组，表示输入四元数，其元素为[x, y, z, w]，其中[w]表示标量部分。R：（3，3）形状的旋转矩阵。import open3d as o3d
import numpy as np
# 创建四元数
quat = np.array([1, 0, 0, 0]) # 表示不进行任何旋转
# 获取旋转矩阵
R = o3d.geometry.TriangleMesh.get_rotation_matrix_from_quaternion(quat)
print(R)
输出结果：
array([[1., 0., 0.],
[0., 1., 0.],
[0., 0., 1.]])
quaternion不是（4，）形状的numpy数组，则会引发此异常。四元数和旋转矩阵是相等的。但是，由于四元数经常用于表达方向和旋转场合，因此使用四元数进行计算可以更加高效。在另一方面，操作旋转矩阵的其他一些函数可能需要旋转矩阵而不是四元数。在这种情况下，可以使用open3d.geometry.TriangleMesh.get_rotation_matrix_from_quaternion()函数将四元数转换为旋转矩阵。