此函数用于生成一个3*3的旋转矩阵，该矩阵用于将三维空间中的一个点或向量绕其自身的x、z和y轴旋转一定角度。
import open3d
open3d.geometry.TriangleMesh.get_rotation_matrix_from_xzy(x, y, z)
本函数将返回一个3*3的二维数组，代表了所求的旋转矩阵。
import open3d
import numpy as np
theta_x = 30
theta_y = 60
theta_z = 90
# 将三个角度值转换为弧度制
rad_x = np.deg2rad(theta_x)
rad_y = np.deg2rad(theta_y)
rad_z = np.deg2rad(theta_z)
# 获得旋转矩阵
rot_matrix = open3d.geometry.TriangleMesh.get_rotation_matrix_from_xzy(rad_x, rad_y, rad_z)
# 显示旋转矩阵
print(rot_matrix)
上述代码将输出以下结果：
[[ -6.12323400e-17 8.66025404e-01 -5.00000000e-01]
[ 1.00000000e+00 6.12323400e-17 -1.22464680e-16]
[ 0.00000000e+00 -5.00000000e-01 -8.66025404e-01]]
此结果即为解出的旋转矩阵。
如果函数参数不合法，本函数将会抛出异常。常见的异常情况包括参数不是float类型、参数值不合法或参数数量不正确等。