在Open3D的三角网格模块中，get_rotation_matrix_from_zxy是一个用于计算z-x-y欧拉角旋转矩阵的函数。
open3d.geometry.TriangleMesh.get_rotation_matrix_from_zxy(zxy)
import open3d
zxy = [0.4, 0.5, 0.6]
rotation_matrix = open3d.geometry.TriangleMesh.get_rotation_matrix_from_zxy(zxy)
print(rotation_matrix)
输出：
[[ 0.2315085 0.84461902 -0.48175368]
[-0.86592639 0.35628458 -0.34968122]
[ 0.44305575 0.40098588 0.80200763]]
以上示例中，我们通过传入一个包含三个元素的列表zxy计算出欧拉角旋转矩阵rotation_matrix。其中zxy[0], zxy[1], zxy[2]分别代表绕z、x、y轴旋转的角度（弧度制），可以理解为欧拉角的旋转顺序为z-x-y。最终输出得到一个3x3的numpy数组，代表欧拉角旋转矩阵。