textures

在Open3D的open3d.geometry.TriangleMesh中，可以为三角形网格添加纹理（textures），给三角形网格添加更好的视觉效果。

构造函数

使用以下构造函数可以将纹理映射到三角形网格：

triangle_mesh = open3d.geometry.TriangleMesh()
triangle_mesh.textures = [texture]

其中，参数textures应该是一个列表，列表的每个元素表示一个纹理。每个纹理都应该是包含纹理图像的open3d.geometry.Image类的实例。

可视化

为了使纹理在可视化过程中生效，应该使用open3d.visualization中的visualizer对象，并使用create_geometry_with_textures()方法将三角形网格和纹理一起添加到visualizer中：

import open3d.visualization as vis

vis.VisualizerWithKeyCallback()

visualizer.create_window()

geometry_id = visualizer.add_geometry_with_textures(triangle_mesh)

visualizer.run()

如果您想要将多个纹理应用于不同的部分，则应该为每个三角形面添加纹理坐标（texture coordinates）。这可以通过TriangleMesh对象的以下属性完成：

• triangle_uvs：一个形状为(N,3,2)的numpy数组，其中N是三角形数，3是三角形面的每个顶点。每个2维向量表示该点的(u, v)坐标。

可以使用以下代码向三角形网格中添加纹理坐标：

import numpy as np

triangle_mesh.triangle_uvs = np.array([
    [[0, 0], [1, 0], [1, 1]],
    [[0, 0], [1, 1], [0, 1]]
])

示例

以下是如何向一个具有纹理映射的三角形网格添加纹理的完整示例：

import open3d as o3d
import numpy as np

# 加载纹理图像并创建纹理
texture = o3d.io.read_image("texture.jpg")
textures = [texture]

# 创建三角形网格并为每个点添加颜色值
verts = np.array([
    [0, 0, 0],
    [1, 0, 0],
    [1, 1, 0],
    [0, 1, 0]
], dtype=np.float32)
triangles = np.array([
    [0, 1, 2],
    [0, 2, 3]
], dtype=np.int32)

triangle_mesh = o3d.geometry.TriangleMesh()
triangle_mesh.vertices = o3d.utility.Vector3dVector(verts)
triangle_mesh.triangles = o3d.utility.Vector3iVector(triangles)

# 添加纹理坐标
triangle_mesh.triangle_uvs = np.array([
    [[0, 0], [1, 0], [1, 1]],
    [[0, 0], [1, 1], [0, 1]]
])

# 将纹理图像映射到三角形网格上
triangle_mesh.textures = textures

# 可视化结果
vis = o3d.visualization.Visualizer()
vis.create_window()

geometry_id = vis.add_geometry_with_textures(triangle_mesh)

vis.run()

该代码将创建一个平面四边形，将一个纹理映射到该平面，并最终生成以下结果图像：