在Open3D中，open3d.geometry.TriangleMesh类表示一个由三角形组成的网格，可以使用vertex_normals方法计算每个顶点的法向量。
mesh.vertex_normals(radius=None, max_nn_size=None)
radius：用于计算顶点法向量的邻域半径大小。如果为None，则使用整个点云计算。max_nn_size：最大邻居数。如果未指定，则使用所有近邻。返回一个numpy.ndarray对象，其中包含每个顶点的法向量。
import open3d as o3d
import numpy as np
mesh = o3d.geometry.TriangleMesh.create_from_triangle_lists(
vertices=np.array([[0, 0, 0], [1, 0, 0], [0, 1, 0], [0, 0, 1]]),
triangles=np.array([[0, 1, 2], [0, 1, 3], [0, 2, 3], [1, 2, 3]])
)
mesh.compute_vertex_normals()
print(mesh.vertex_normals)
运行上述代码会输出每个顶点的法向量。
estimate_normals方法代替vertex_normals方法以提高效率。