grid_index

grid_index是Open3D中的一个类，用于表示体素格网（Voxel Grid）的索引。

创建一个grid_index对象

可以使用以下代码创建一个新的grid_index对象：

import open3d as o3d

grid_size = 0.1
voxel_grid = o3d.geometry.VoxelGrid.create_from_point_cloud(point_cloud,
                                                             voxel_size=grid_size)
grid_index = voxel_grid.get_grid_index()

上述代码中，我们首先使用create_from_point_cloud方法创建一个体素格网，并指定了体素的大小。接着，我们使用get_grid_index()方法获取格网的索引信息。

grid_index对象的属性

grid_index对象拥有以下三个属性：

• origin_：格网的原点坐标。
• voxel_size_：每个体素的大小。
• voxel_index_：一个numpy的uint32类型数组，表示所有体素的索引。数组中每个元素对应一个体素的索引，可以通过numpy.reshape方法将数组转换为二维坐标系。

print("Origin: ", grid_index.origin_)
print("Voxel Size: ", grid_index.voxel_size_)
print("Voxel Index: ", grid_index.voxel_index_)
print("Reshaped Voxel Index: ", grid_index.voxel_index_.reshape(-1, 3))

示例

下面的示例演示了如何使用grid_index对象从体素格网中获取子体素并进行可视化：

import open3d as o3d

grid_size = 0.1
voxel_grid = o3d.geometry.VoxelGrid.create_from_point_cloud(point_cloud,
                                                             voxel_size=grid_size)
grid_index = voxel_grid.get_grid_index()

for i in range(len(grid_index.voxel_index_)):
    voxel_center = ((grid_index.voxel_index_[i] + 0.5) * grid_size) + grid_index.origin_
    sub_voxel_grid = voxel_grid.crop_voxel(voxel_center, grid_size * 0.5)
    if len(sub_voxel_grid.voxels) > 0:
        o3d.visualization.draw_geometries([sub_voxel_grid, point_cloud],
                                           window_name='Sub-Voxel Grid',
                                           zoom=0.8, front=[-0.4768, -0.4694, 0.7430],
                                           lookat=[2.3401, 2.3255, 1.7615], up=[0.2561, -0.8820, -0.3954])

上述示例中，我们使用crop_voxel()方法从体素格网中获取指定子体素，并使用open3d.visualization模块将格网和点云可视化。在实际应用中，我们可以使用这个功能来分析点云数据的不同区域，或者进行对象检测等任务。