create_dense

create_dense是open3d.geometry.VoxelGrid（三维体素网格）类的一个函数。该函数用于根据点云数据创建稠密的三维体素网格，在该网格中每个体素都包含一些点云数据。

语法

`create_dense(point_cloud, voxel_size, min_bound, max_bound, max_voxels)`

参数说明：

• point_cloud：一个open3d.geometry.PointCloud类型的点云数据。
• voxel_size：一个浮点数值，表示创建的体素的大小（以米为单位）。
• min_bound：一个numpy.ndarray类型的数组，表示体素网格的最小边界。
• max_bound：一个numpy.ndarray类型的数组，表示体素网格的最大边界。
• max_voxels：一个整数值，表示网格中最多的体素数量。

返回值

create_dense函数返回一个open3d.geometry.VoxelGrid类型的稠密三维体素网格数据。

代码示例

import open3d as o3d
import numpy as np

# 创建点云数据
points = np.random.rand(1000, 3)
pcd = o3d.geometry.PointCloud()
pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(points)

# 定义参数
voxel_size = 0.01
min_bound = np.array([0, 0, 0])
max_bound = np.array([1, 1, 1])
max_voxels = 10000

# 创建稠密的三维体素网格
voxel_grid = o3d.geometry.VoxelGrid.create_dense(pcd,
                                                  voxel_size,
                                                  min_bound,
                                                  max_bound,
                                                  max_voxels)

# 显示结果
o3d.visualization.draw_geometries([voxel_grid])

参考文献

• Open3D官方文档: https://www.open3d.org/docs/release/python_api/open3d.geometry.VoxelGrid.html