create_from_point_cloud

描述

create_from_point_cloud 是 Open3D 中的一个函数，它可以通过给定的点云数据生成一个 VoxelGrid（体素网格）。

VoxelGrid 是一个三维网格空间，由多个体素单元组成。每个体素单元包含一个点或者是空间中的一部分。通过将体素网格应用于点云数据，可以将点云以体素的方式表示出来，并方便进行一些诸如采样、下采样、插值等操作。

语法

create_from_point_cloud(point_cloud, voxel_size, min_bound, max_bound, truncate=False, max_voxels=np.iinfo(np.int32).max)

参数

• point_cloud （必须）：点云数据，类型为 open3d.geometry.PointCloud。
• voxel_size （必须）：体素大小，即每个体素的边长。
• min_bound （必须）：体素网格的起始点的坐标。
• max_bound （必须）：体素网格的结束点的坐标。
• truncate （可选）：是否截断点云中超出体素网格尺寸的点。默认值为 False。
• max_voxels （可选）：体素网格中最多允许的体素数量。默认值为 np.iinfo(np.int32).max。

返回值

返回一个经过体素化后的点云 VoxelGrid 对象，类型为 open3d.geometry.VoxelGrid。

示例

import open3d as o3d

# 读取点云数据
pcd = o3d.io.read_point_cloud("test.ply")

# 创建一个大小为 0.05 的体素网格从 [-1, -1, -1] 到 [1, 1, 1]
voxel_grid = o3d.geometry.VoxelGrid.create_from_point_cloud(
    pcd,
    voxel_size=0.05,
    min_bound=(-1, -1, -1),
    max_bound=(1, 1, 1),
    truncate=True,
    max_voxels=1000000
)

此示例代码读取了名为 test.ply 的点云文件，并通过 create_from_point_cloud 函数生成了一个大小为 0.05 的体素网格从 [-1, -1, -1] 到 [1, 1, 1] 的体素网格。由于 truncate=True，输入点云中超出体素网格范围的点将被截断。此函数的最大体素数为 1000000。返回的 voxel_grid 对象是 open3d.geometry.VoxelGrid 类型。