create_from_triangle_mesh

create_from_triangle_mesh 是 open3d 中的一个函数，用于从三角网格中创建 VoxelGrid。 VoxelGrid 是将三维空间分成小的立方体单元，可以方便地进行空间采样和空间查询。

语法

open3d.geometry.VoxelGrid.create_from_triangle_mesh(mesh: open3d.geometry.TriangleMesh, voxel_size: float, 
                                                        min_bound: Optional[Union[Sequence[float], numpy.ndarray]] = None, 
                                                        max_bound: Optional[Union[Sequence[float], numpy.ndarray]] = None)

参数

• mesh：用于创建 VoxelGrid 的三角网格对象。
• voxel_size：每个体素的边长，用于确定 VoxelGrid 的空间分辨率。
• min_bound：可选参数，用于指定 VoxelGrid 的最小边界。如果不提供此参数，则将 mesh 的最小值作为最小边界。
• max_bound：可选参数，用于指定 VoxelGrid 的最大边界。如果不提供此参数，则将 mesh 的最大值作为最大边界。

返回值

返回一个 VoxelGrid 对象。

示例

import open3d as o3d
import numpy as np

# 从ply文件中读取三角网格
mesh = o3d.io.read_triangle_mesh("example.ply")

# 创建VoxelGrid
voxel_grid = o3d.geometry.VoxelGrid.create_from_triangle_mesh(mesh, voxel_size=0.1)

# 获取VoxelGrid数组
voxel_array = np.asarray(voxel_grid.get_voxels())

# 打印VoxelGrid中的体素数量
print("Total Voxels in VoxelGrid: ", len(voxel_array))

这将会输出 VoxelGrid 中的体素数量。

注意事项

create_from_triangle_mesh 只能用于三角网格对象，如果要对其他对象进行 VoxelGrid 创建，可以使用 create_from_point_cloud 函数。此外，将 VoxelGrid 应用于三维数据时需要注意 voxel_size 和 min_bound 和 max_bound 参数的合理选择，才能得到合理的结果。